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一种非线性遥操作双边控制系统
专利号：201810672578x专利权维持
申请日：
2018-06-26
发布日期：2023-11-29
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专利摘要
本发明属于机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性遥操作双边控制系统，解决了遥操作系统受到干扰时的控制问题。本发明的非线性遥操作双边控制系统，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器。本发明能够有效解决非线性遥操作系统受到的干扰问题，提高遥操作系统的位置和力跟踪性能。
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